3D几何信息对于机器人操纵任务至关重要，因为机器人需要感知三维环境，推理空间关系，并与复杂的几何物体进行交互。近年来，研究逐渐聚焦于显式提取3D特征，但仍面临诸如: 缺乏大规模机器人3D数据和潜在的空间几何信息丢失等挑战。 为了构建鲁棒的3D ...